so101_table_sort_v2_20260731_193617

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：so101_table_sort_v2_20260731_193617
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
• 在线可视化：可视化此数据集

数据集结构

根据 meta/info.json 文件提供的信息，本数据集采用 LeRobot v3.0 代码库版本，具体结构如下：

总体规模

• 总片段数：5
• 总帧数：2739
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB（以 parquet 格式存储）
• 视频文件大小：200 MB（以 MP4 格式存储）
• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割：训练集包含所有 5 个片段（"train": "0:5"）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower
• 帧率：25 fps

特征定义

特征名称	数据类型	形状	具体字段
action	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	高度480，宽度640，3通道，AV1编码，yuv420p像素格式，25 fps，无音频
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	高度480，宽度640，3通道，AV1编码，yuv420p像素格式，25 fps，无音频
timestamp	float32	[1]	无特定名称
frame_index	int64	[1]	无特定名称
episode_index	int64	[1]	无特定名称
index	int64	[1]	无特定名称
task_index	int64	[1]	无特定名称

视频编码参数

• 编码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：25 fps
• 颜色通道：3
• GOP大小：2
• CRF值：30
• 预设：12
• 后端：pyav

引用信息

该数据集暂无提供 BibTeX 引用信息。

备注

• 数据集的格式遵循 LeRobot 标准，包含动作数据、机器人状态观测以及手腕和前方两个视角的视频图像数据。
• 数据集中未包含深度图像（is_depth_map: false）。