grab-mentos

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： grab-mentos
• 托管平台： Hugging Face
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数： 51
• 总帧数： 23005
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1000
• 数据格式： Parquet
• 视频格式： MP4 (AV1 编码)
• 数据拆分： 训练集 (0:51)

数据特征

动作空间

• 特征名称： action
• 数据类型： float32
• 维度： [6]
• 描述： 包含6个关节位置指令
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 维度： [6]
• 描述： 包含6个关节位置状态
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

1. 夹爪相机图像

• 特征名称： observation.images.gripper
• 数据类型： video
• 分辨率： 480×640×3
• 视频属性：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 通道数：3
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频

2. 顶部相机图像

• 特征名称： observation.images.top
• 数据类型： video
• 分辨率： 480×640×3
• 视频属性：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 通道数：3
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频

索引与元数据

• 时间戳： timestamp (float32, [1])
• 帧索引： frame_index (int64, [1])
• 情节索引： episode_index (int64, [1])
• 全局索引： index (int64, [1])
• 任务索引： task_index (int64, [1])

技术详情

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 数据路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文： 待补充
• BibTeX： 待补充