so101_pick_toy_v9_plate_20260623_190417_fixed_gripper

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域的机械臂操作任务。它包含30个episodes，总计8958帧数据，以parquet格式存储。特征包括动作数据（涉及6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、以及两个摄像头视频观测（手腕视角和顶部视角，分辨率为480x640，3通道，帧率15fps，使用av1编解码器）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），主要用于训练任务。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotic arm manipulation tasks in the robotics field. It contains 30 episodes, totaling 8958 frames, stored in parquet format. Features include action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (same 6 joint positions as actions), and two camera video observations (wrist view and top view, with a resolution of 480x640, 3 channels, frame rate of 15fps, using the av1 codec). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so_follower, with a total size of approximately 300MB (data files 100MB, video files 200MB), and it is used for training tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_toy_v9_plate_20260623_190417_fixed_gripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 使用框架: LeRobot v3.0

数据集规模

• 总序列数: 30
• 总帧数: 8,958
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet / MP4
• 划分: 训练集（0:30）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作（肩平移、肩升降、肘弯曲、腕弯曲、腕旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维状态（同上动作空间的关节位置）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码AV1，15 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码AV1，15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	序列索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4