eval_grasp

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机械臂的动作数据（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲等位置信息，以及x、y、θ方向的速度信息）、状态观测数据（与动作数据相同的结构）、前视和腕部摄像头图像数据（分别为480x640x3和640x480x3分辨率），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was developed by LeRobot, and is primarily targeted at robotics research. It includes robotic arm motion data: specifically positional information such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, along with velocity information in the x, y, and θ directions; state observation data that shares the same structure as the motion data; image data captured by the front-facing and wrist-mounted cameras, with resolutions of 480x640x3 and 640x480x3 respectively; as well as metadata including timestamps, frame indices, task indices, and other relevant information. The structured data is stored in Parquet format, while the video content is stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_grasp
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/ljrljr123/eval_grasp
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

数据集包含以下特征字段及其结构：

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 描述: 包含9个维度的动作指令，具体为：
     • arm_shoulder_pan.pos
     • arm_shoulder_lift.pos
     • arm_elbow_flex.pos
     • arm_wrist_flex.pos
     • arm_wrist_roll.pos
     • arm_gripper.pos
     • x.vel
     • y.vel
     • theta.vel

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 描述: 包含9个维度的状态观测，具体为：
     • arm_shoulder_pan.pos
     • arm_shoulder_lift.pos
     • arm_elbow_flex.pos
     • arm_wrist_flex.pos
     • arm_wrist_roll.pos
     • arm_gripper.pos
     • x.vel
     • y.vel
     • theta.vel

3. observation.images.front

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 描述: 前置摄像头图像，维度为高度、宽度、通道。

4. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3]
   • 描述: 腕部摄像头图像，维度为高度、宽度、通道。

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ljrljr123/eval_grasp