charger_smolvla

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：charger_smolvla

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模指标

• 机器人类型: so_follower
• 总回合数（Episodes）: 21
• 总帧数（Frames）: 15,764
• 总任务数（Tasks）: 1
• 块大小（Chunks Size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据切分: 训练集（Train）为全部21个回合

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作（Action）和状态观测（Observation State）

• 数据类型：float32，维度为6
• 包含特征：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测（Observation Images）

• 前视相机（front）：
  • 分辨率：480×640，3通道
  • 视频编码：h264，像素格式yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频，非深度图
• 腕部相机（wrist）：
  • 分辨率：480×640，3通道
  • 视频编码：h264，像素格式yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频，非深度图

其他元数据特征

• timestamp: float32，形状为[1]
• frame_index: int64，形状为[1]
• episode_index: int64，形状为[1]
• index: int64，形状为[1]
• task_index: int64，形状为[1]

额外信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• 引用信息（BibTeX）: 待补充