rollout_pick_place_b601_v2_act_

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：adrfm/rollout_pick_place_b601_v2_act_

基本信息

• 数据集名称：rollout_pick_place_b601_v2_act_
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用LeRobot框架创建，可访问链接获取可视化展示：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=adrfm/rollout_pick_place_b601_v2_act_

数据规模

• 总帧数：14,476帧
• 总轮次（episodes）：32
• 总任务数：2
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：训练集包含全部32个轮次（0:32）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action：7维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_yaw、wrist_roll）及夹爪位置（gripper.pos），数据类型为float32
• observation.state：7维浮点数组，与action相同的关节位置信息，数据类型为float32

视觉观测

• observation.images.side：侧面摄像头视频，分辨率480×640，3通道RGB，编码格式为AV1，帧率30fps
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道RGB，编码格式为AV1，帧率30fps

时间与索引信息

• timestamp：时间戳，float32类型
• frame_index：帧索引，int64类型
• episode_index：轮次索引，int64类型
• index：全局索引，int64类型
• task_index：任务索引，int64类型

技术参数

• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：seeed_b601_rs_follower
• 数据路径：数据以parquet格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：视频以mp4格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0