red_cube_20260708_072258
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，包含1个训练episode，共722帧，以30fps录制。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观测状态（相同的6个关节位置）、两个摄像头图像（手腕和基座视角，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集使用Apache-2.0许可证，数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制与视觉任务的研究。
This robotic manipulation dataset was created by LeRobot. It contains 1 training episode with a total of 722 frames recorded at 30 fps. The dataset's data features include robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), two camera images (wrist and base views, both 3-channel RGB videos with a resolution of 480x640), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Released under the Apache-2.0 license, the dataset stores tabular data in Parquet format and videos in MP4 format, and is suitable for research on robotic control and vision tasks.
数据集概述
- 名称: red_cube_20260708_072258
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，位于
data/*/*.parquet - 视频文件: MP4 格式，位于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 帧率: 30 FPS
- 总片段数: 1
- 总帧数: 722
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据集分割: 训练集 (train) 包含全部数据（0:1）
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人观测状态，包含6个关节位置 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（AV1编码，YUV420P，30FPS） |
| observation.images.base | video | [480, 640, 3] | 基座摄像头图像（AV1编码，YUV420P，30FPS） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间
- 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 状态与动作空间维度: 均为6维，对应6个关节位置
