HOME_GZ_wave

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，主要包含ergocub机器人的动作和状态数据。数据集包含2727帧数据，帧率为10fps，总大小约300MB。具体数据内容包括：机器人左右手的位置和方向（各6个维度）、头部方向（6个维度）、手指动作信息（左右手各5个维度）等状态数据；480x640分辨率的自我中心视角彩色视频数据；以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，分为训练集一个分片。This is a robotics-related dataset created by LeRobot, mainly containing action and state data of the Ergocub robot. The dataset includes 2727 frames, with a frame rate of 10 fps and a total size of approximately 300 MB. Specific data contents are as follows: state data such as the position and orientation (6 dimensions each) of the robot's left and right hands, head orientation (6 dimensions), and finger movement information (5 dimensions per hand for both left and right hands); 480x640 resolution egocentric color video data; and metadata including timestamps, frame indices, task indices, and other relevant information. The data is stored in Parquet file format, with the training set consisting of a single shard.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: HOME_GZ_wave
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 2727
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集 (100%，索引范围: 0:1)

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 描述: 包含左右手位置（各3维）、左右手方向（各6维）和头部方向（6维）信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [36]
• 描述: 包含左右手位置与方向、头部方向（共24维），以及左右手指关节状态（共12维）信息。

观测图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 情节索引: int64，形状 [1]
• 索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ergocub

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供