griffinnosidda/sim_circle_test

--- license: apache-2.0 task_categories: - robotics tags: - LeRobot configs: - config_name: default data_files: data/*/*.parquet --- This dataset was created using [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot). <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=griffinnosidda/sim_circle_test"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## Dataset Description - **Homepage:** [More Information Needed] - **Paper:** [More Information Needed] - **License:** apache-2.0 ## Dataset Structure [meta/info.json](meta/info.json): ```json { "codebase_version": "v3.0", "robot_type": null, "total_episodes": 2, "total_frames": 600, "total_tasks": 1, "chunks_size": 1000, "data_files_size_in_mb": 100, "video_files_size_in_mb": 200, "fps": 30, "splits": { "train": "0:2" }, "data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "features": { "observation.state": { "dtype": "float32", "shape": [ 14 ], "names": [ "left.joint_1", "left.joint_2", "left.joint_3", "left.joint_4", "left.joint_5", "left.joint_6", "left.gripper", "right.joint_1", "right.joint_2", "right.joint_3", "right.joint_4", "right.joint_5", "right.joint_6", "right.gripper" ] }, "action": { "dtype": "float32", "shape": [ 14 ], "names": [ "left.joint_1", "left.joint_2", "left.joint_3", "left.joint_4", "left.joint_5", "left.joint_6", "left.gripper", "right.joint_1", "right.joint_2", "right.joint_3", "right.joint_4", "right.joint_5", "right.joint_6", "right.gripper" ] }, "timestamp": { "dtype": "float32", "shape": [ 1 ], "names": null }, "frame_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "episode_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "task_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null } } } ``` ## Citation **BibTeX:** ```bibtex [More Information Needed] ```license: apache-2.0 任务类别：机器人学 标签：LeRobot 配置项： - 配置名称：默认 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=griffinnosidda/sim_circle_test"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页：** [需补充更多信息] - **论文：** [需补充更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json](meta/info.json): json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "无", "总回合数": 2, "总帧数": 600, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:2" }, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "特征字段": { "观测.状态": { "数据类型": "float32", "形状": [ 14 ], "字段名": [ "left.joint_1", "left.joint_2", "left.joint_3", "left.joint_4", "left.joint_5", "left.joint_6", "left.gripper", "right.joint_1", "right.joint_2", "right.joint_3", "right.joint_4", "right.joint_5", "right.joint_6", "right.gripper" ] }, "动作": { "数据类型": "float32", "形状": [ 14 ], "字段名": [ "left.joint_1", "left.joint_2", "left.joint_3", "left.joint_4", "left.joint_5", "left.joint_6", "left.gripper", "right.joint_1", "right.joint_2", "right.joint_3", "right.joint_4", "right.joint_5", "right.joint_6", "right.gripper" ] }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "字段名": "无" }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名": "无" }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名": "无" }, "索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名": "无" }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名": "无" } } } ## 引用 **BibTeX格式引用：** bibtex [需补充更多信息]

搜集汇总

数据集介绍

构建方式

在机器人学领域，仿真环境为算法验证提供了可控且高效的平台。sim_circle_test数据集依托LeRobot框架构建，通过模拟双机械臂系统执行特定任务生成数据。数据以Parquet格式存储，包含两个完整的情节，总计600帧，采样频率为30赫兹。每个情节被分割为多个块，每块包含状态观测、动作指令及时间戳等关键信息，确保了数据的结构化和可扩展性。

特点

该数据集聚焦于双机械臂协同操作，其观测与动作空间均涵盖14个维度，精确对应左右机械臂的六个关节角度及夹爪状态。数据以高帧率视频与结构化特征并存，提供了丰富的视觉与数值信息。数据集规模适中，包含单一任务类型，适合用于算法原型验证与模型微调。其清晰的元数据结构与标准化存储格式，便于研究者快速加载与分析。

使用方法

研究者可通过Hugging Face平台直接访问该数据集，利用LeRobot工具链进行可视化与预处理。数据按情节与帧索引组织，支持按块加载以优化内存使用。典型应用包括机器人策略学习、模仿学习及动态系统建模。用户可依据提供的特征字段提取状态与动作序列，结合视频数据开展多模态分析，推动仿真到实物的迁移研究。

背景与挑战

背景概述

在机器人学领域，仿真数据集对于推动机器人控制与决策算法的研究具有不可或缺的价值。sim_circle_test数据集由LeRobot项目创建，该项目致力于构建开源机器人学习生态系统。该数据集聚焦于双臂机器人系统的控制任务，核心研究问题在于如何通过仿真环境生成高质量、结构化的机器人交互数据，以支持强化学习、模仿学习等先进算法的训练与验证。尽管其具体创建时间与主要研究人员信息尚未公开，但此类数据集的出现，显著降低了机器人学习研究的门槛，为学术界和工业界提供了可复现的基准测试平台，对促进机器人智能控制技术的发展具有潜在影响力。

当前挑战

sim_circle_test数据集旨在应对机器人控制领域的关键挑战，即如何让双臂机器人系统在仿真环境中学习并执行复杂的协调操作任务。其构建过程面临多重技术难题：一方面，需要精确建模高维连续状态与动作空间，确保仿真动力学与真实世界的一致性；另一方面，数据采集需处理多模态信息（如关节状态、时序索引）的同步与对齐，并保证数据序列的完整性与可分割性，以形成有效的训练片段。此外，将大规模仿真数据高效组织为标准化格式（如Parquet），并关联视觉观察视频，也对数据集的工程实现提出了严峻考验。

常用场景

经典使用场景

在机器人学习领域，sim_circle_test数据集作为LeRobot框架下的仿真测试资源，其经典使用场景聚焦于双臂机器人控制策略的验证与评估。该数据集通过记录机器人执行圆形轨迹任务时的关节状态与动作序列，为研究者提供了标准化的基准环境，用以测试模仿学习或强化学习算法的轨迹跟踪精度与泛化能力。在仿真环境中，研究者能够高效地迭代算法设计，无需依赖实体机器人硬件，从而加速控制策略的研发进程。

实际应用

在实际应用层面，sim_circle_test数据集能够直接服务于工业自动化与柔性制造场景。例如，在装配流水线中，双臂协作机器人需要完成精细的圆周运动以进行零件抓取或焊接作业，该数据集所蕴含的控制模式可为实际系统的参数调优提供参考。此外，它也能用于机器人技能库的构建，通过仿真数据预训练策略模型，降低实体机器人在部署过程中的试错成本与安全风险。

衍生相关工作

围绕该数据集衍生的经典工作主要集中在机器人模仿学习与行为克隆算法的改进上。研究者利用其序列化的状态-动作对，开发了基于时间卷积网络或Transformer的轨迹预测模型，以提升长期动作序列的生成质量。同时，该数据集也常被用于评估跨模态表示学习方法的有效性，例如从关节状态到视觉观测的映射学习，这些工作进一步推动了仿真数据在真实机器人技能迁移中的应用边界。