rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_155454

该数据集由LeRobot创建，用于机器人控制任务，特别是机械臂操作。数据集包含机械臂的动作和观测数据，其中动作数据为6维浮点数组，表示机械臂关节位置（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测数据包括机械臂的相同6维状态信息，以及两个摄像头视角（正面和顶部）的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1格式。数据集中包含时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。数据集总共有1个回合、573帧和1个任务，文件以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和仿真任务。This dataset was created by LeRobot for robotic control tasks, particularly robotic arm manipulation. The dataset contains robotic arm action and observation data. The action data is a 6-dimensional floating-point array representing the robotic arm's joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data includes the same 6-dimensional state information of the robotic arm, as well as video data from two camera viewpoints (front and top). The videos have a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and are encoded in AV1 format. The dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, the dataset contains 1 episode, 573 frames, and 1 task. The data files are stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. This dataset is suitable for robotic learning and simulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_155454
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 帧率（FPS）：30
• 总剧集数：1
• 总帧数：573
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据块大小：1000
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：仅包含训练集（train: "0:1"）

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置值
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个关节位置值
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，YUV420P像素格式，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，YUV420P像素格式，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 可视化工具 在线查看数据集。