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该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习任务设计，可能包含机器人控制、动作执行或环境交互等相关数据，适用于机器人和人工智能研究。This is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, specially designed for robotics learning tasks. It may contain data related to robot control, action execution, environmental interaction, and other relevant fields, and is applicable to robotics and artificial intelligence research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的任务数据集，由 LeRobot 框架创建，旨在记录机器人抓取绿色方块的操作过程。

基本信息

• 来源: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet 路径

数据集结构

视频信息 数据集包含 4 个摄像头视角的视频数据，均为 30 FPS，无音频，使用 AV1 编码。

视角	分辨率（高x宽x通道）	说明
腕部 (wrist)	480 x 640 x 3	-
侧面 (side)	480 x 848 x 3	-
顶部 (top)	480 x 848 x 3	-
侧2 (side2)	480 x 848 x 3	额外侧面视角

状态与动作数据

• 机器人类型: so_follower
• 采样频率: 30 FPS
• 动作 (action): 6 维浮点数组，对应关节：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
• 机器人状态 (observation.state): 与动作相同维度和关节名称的 6 维浮点数组

数据规模

• 总帧数: 85,209
• 总任务数: 2
• 总采样集 (episodes): 120
• 数据分割: 全部 120 个采样集用于训练 (train: "0:120")

文件存储

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

其他元数据

• 代码库版本: v3.0
• 总数据块大小（分块数）: 1000