multitask-so101-70eps-per-task-base

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含250个episodes，总计187,994帧，覆盖4个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，帧率为30 FPS。数据集仅包含训练分割（0-250 episodes）。特征包括动作（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个浮点数）、观察图像（顶部和手腕摄像头，均为480x640x3的视频，使用AV1编解码器，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。所有数据均用于机器人控制任务，特别是针对so_follower机器人类型。

This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 250 episodes totaling 187,994 frames, covering 4 tasks. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, and operates at a frame rate of 30 FPS. The dataset only includes the training split (0–250 episodes). Its features include actions (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 floating-point numbers as the actions), observation images (from top and wrist cameras, both 480×640×3 videos using the AV1 codec with no audio), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. All data is intended for robotics control tasks, specifically for the so_follower robot type.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: multitask-so101-70eps-per-task-base
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 250
• 总帧数 (Frames): 187,994
• 总任务数: 4
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据拆分

• 训练集: 第 0 至 249 集 (共 250 集)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action (动作): 6 维浮点数组，对应机器人关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)。
• observation.state (观察状态): 6 维浮点数组，与动作特征定义相同，表示关节位置。
• observation.images.top (顶部摄像头图像): 视频类型，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.wrist (腕部摄像头图像): 视频类型，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• timestamp (时间戳): 浮点数，单值。
• frame_index (帧索引): 整型，单值。
• episode_index (集索引): 整型，单值。
• index (索引): 整型，单值。
• task_index (任务索引): 整型，单值。

数据格式

• 数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。