vls_real_cube_test_1

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含30个episodes，3453帧数据，1个任务。数据以parquet格式存储，特征包括状态观测（8个关节和夹爪状态）、动作（7维）、外部和手腕图像（分辨率376x672，3通道视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。视频数据以10fps录制，使用av1编解码器。This is a robotics-related dataset created with LeRobot. It contains 30 episodes, 3453 frames, and corresponds to one single task. The data is stored in Parquet format, with features including state observations (8 joint and gripper states), 7-dimensional actions, external and wrist images (3-channel videos with a resolution of 376×672), timestamps, frame indices, episode indices, and more. The video data is recorded at 10 fps and uses the AV1 codec.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： vls_real_cube_test_1
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 30
• 总帧数： 3453
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 10 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:30)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.state
  • 数据类型： float32
  • 形状： [8]
  • 维度名称： ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]
• observation.images.external
  • 数据类型： video
  • 形状： [376, 672, 3]
  • 维度名称： ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息：
    • 高度：376 像素
    • 宽度：672 像素
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：否
    • 帧率：10 FPS
    • 通道数：3
    • 包含音频：否
• observation.images.wrist
  • 数据类型： video
  • 形状： [376, 672, 3]
  • 维度名称： ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息：
    • 高度：376 像素
    • 宽度：672 像素
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：否
    • 帧率：10 FPS
    • 通道数：3
    • 包含音频：否

动作特征

• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [7]
  • 维度名称： ["action_0", "action_1", "action_2", "action_3", "action_4", "action_5", "action_6"]

索引与时间特征

• timestamp
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
  • 维度名称： 无
• frame_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 维度名称： 无
• episode_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 维度名称： 无
• index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 维度名称： 无
• task_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 维度名称： 无

技术细节

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： 未指定

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用格式： 未提供