omx_f_Test_Simcom_6_lerobot_tactiletest

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计。它包含50个总集数，共26195帧，使用omx_follower机器人类型。数据以30fps的帧率采集，包括动作和观测状态特征：动作特征涉及6个关节位置（如肩部平移、升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置）；观测状态包括相同的关节位置，以及来自三个摄像头的图像数据（camera1、camera2、camera3），每个摄像头提供480x640分辨率的RGB视频。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset was built using LeRobot and is purpose-built for robotics tasks. It includes 50 total episodes, totaling 26195 frames, and uses the omx_follower robot type. Data was collected at 30 fps, encompassing action and observation state features. Action features consist of six joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation states include the identical joint positions, plus image data from three cameras (camera1, camera2, camera3), each delivering RGB video with a resolution of 480×640. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. All data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: omx_f_Test_Simcom_6_lerobot_tactiletest
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总episodes数: 50
• 总帧数: 26,195
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集分割: 训练集 (train) 包含全部 50 个episodes

数据结构

数据文件与视频文件

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块: chunks_size 为 1000

特征字段

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度含义: 包括肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置

• observation.state (观测状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度含义: 与action相同，包括6个机器人关节位置

• observation.images.camera1, camera2, camera3 (观测图像):

  • 数据类型: 视频 (video)
  • 图像分辨率: 480x640 像素，3通道 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 非深度图，无音频

• timestamp (时间戳):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index (帧索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index (episode索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index (索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index (任务索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

机器人类型

• 机器人类型: omx_follower

可视化

• 可通过 LeRobot可视化工具 在线查看该数据集。