rollout_recap_stackblocks_iter0_11_20260704_200018
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含2个episodes，总计2522帧，涉及一个任务。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（顶部和腕部摄像头图像，分辨率480x640，每秒30帧，使用AV1编码）、干预标志、下一帧成功标志、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制和模仿学习任务。许可证为Apache 2.0。
This is a robotics task dataset developed using the LeRobot toolkit. It consists of 2 episodes with a total of 2522 frames, targeting one single robotic task. The dataset contains the following data features: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (matching the same joint positions as the actions), observation images (captured by top and wrist cameras, with a resolution of 480×640, 30 frames per second, encoded with the AV1 codec), intervention flags, next-frame success flags, timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices. The dataset is stored in Parquet format, while the associated videos are stored in MP4 format. This dataset is suitable for robotics control and imitation learning tasks, and is licensed under Apache 2.0.
数据集概述
- 数据集名称:
rollout_recap_stackblocks_iter0_11_20260704_200018 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，存放于
data/*/*.parquet - 视频格式: MP4 文件，存放在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 帧率 (FPS): 30
- 总集数 (total_episodes): 2
- 总帧数 (total_frames): 2522
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 分块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型:
so_follower
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维观察状态（与动作维度对应） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB，AV1编码 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB，AV1编码 |
intervention |
bool | (1,) | 是否为干预操作 |
next.success |
bool | (1,) | 下一步是否成功 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集:
0:2（所有2个集用作训练）
其他信息
- 代码基础版本: v3.0
- 创建工具: LeRobot
