2026-05-28_chakeitup_alubox_vf
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专门用于机器人学习任务，包含机器人动作和观察数据。数据集特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（相同的6个关节位置）、图像观察（顶部摄像头和腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，30fps，使用AV1编解码器）、左触觉频谱图视频（分辨率224x224，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有50个剧集、32639帧、1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，使用Apache 2.0许可证。
This dataset was created using LeRobot, and is specifically designed for robotic learning tasks, containing robotic action and observation data. The dataset features include: 1. Action data: 6 joint positions, namely shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; 2. Observation states: the same 6 joint positions as those in the action data; 3. Image observations: videos captured by the top camera and wrist camera, with a resolution of 480x640, 3 channels, 30 frames per second (fps), encoded using the AV1 codec; 4. Left tactile spectrogram videos: with a resolution of 224x224, 3 channels, and 30 fps; Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. In total, this dataset consists of 50 episodes, 32639 frames, and 1 task. The total size of data files is 100MB, while the video files have a total size of 200MB. This dataset is licensed under Apache 2.0.
数据集概述
- 名称: 2026-05-28_chakeitup_alubox_vf
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 可视化: 可通过 可视化空间 查看
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so101_follower_dragontactile
- 总片段数 (Episodes): 50
- 总帧数 (Frames): 32,639
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分割: 训练集 (train) 包含所有 50 个片段 (索引 0 至 49)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作值（6个自由度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测值（与动作相同的6个自由度） |
observation.images.top |
视频 (av1) | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，帧率30 |
observation.images.wrist |
视频 (av1) | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，帧率30 |
observation.images.left_tactile_spectrogram |
视频 (av1) | [224, 224, 3] | 左侧触觉传感器频谱图，分辨率 224x224，3通道，帧率30 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet 格式) - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4 格式, AV1 编码) - 分块大小: 1000 帧
