bimanual_test2

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术研究，特别是双手机器人操作。数据集包含多种特征，如动作、状态观察（包括左右手臂和手腕的位置）、图像观察（来自左右手腕和工作空间摄像头的视频数据），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was developed using LeRobot, primarily designed for robotics research with a specific focus on bimanual robotic manipulation. It includes multiple types of data features: actions, state observations covering the positions of the left and right arms and wrists, image observations consisting of video data captured by the left and right wrist cameras and the workspace camera, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The structured data is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual_test2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

数据特征

动作空间

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测空间

状态观测

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 特征名称: 与动作空间相同

图像观测

• left_left_wrist 摄像头
  • 数据类型: 视频
  • 图像尺寸: 480 × 640 × 3 (高度 × 宽度 × 通道)
• left_cam_workspace 摄像头
  • 数据类型: 视频
  • 图像尺寸: 376 × 1344 × 3 (高度 × 宽度 × 通道)
• right_right_wrist 摄像头
  • 数据类型: 视频
  • 图像尺寸: 480 × 640 × 3 (高度 × 宽度 × 通道)

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度1)
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度1)
• episode_index: 片段索引 (int64, 维度1)
• index: 索引 (int64, 维度1)
• task_index: 任务索引 (int64, 维度1)

机器人配置

• 机器人类型: bi_so_follower
• 代码库版本: v3.0

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sandhyavs/bimanual_test2

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX 引用: [信息缺失]