eval_n5_areumii-pickplace-v7

该数据集是一个用于机器人操控的数据集，由LeRobot创建。它包含30个episode，共5087帧，涉及一个任务。数据集记录了双臂机器人（areumii_c1）的状态，包括左右肩、肘、腕、夹爪的关节角度，以及左右臂末端执行器的位置和方向（四元数表示）和夹爪开合状态。同时提供了前视、左腕和右腕三个视角的摄像头图像（分辨率为640x480、320x240、320x240，30fps）。数据可用于训练机器人模仿学习或强化学习模型。This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot. It contains 30 episodes with 5087 frames, involving one task. The dataset records the states of a dual-arm robot (areumii_c1), including joint angles of the left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers, as well as the positions and orientations (quaternion representation) of the end effectors of both arms and the gripper open/close status. It also provides camera images from three viewpoints: front view, left wrist, and right wrist (resolutions: 640x480, 320x240, 320x240, at 30fps). The data can be used to train robot imitation learning or reinforcement learning models.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： 1ys1/eval_n5_areumii-pickplace-v7

任务类别： 机器人（Robotics）

许可证： Apache 2.0

创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

该数据集包含机器人操作任务的观测和动作数据，具体结构如下：

基本信息

• 机器人类型： areumii_c1
• 采集帧率（fps）： 30
• 总片段数（Episodes）： 30
• 总帧数（Frames）： 5,087
• 总任务数（Tasks）： 1
• 数据文件总大小： 约 100 MB（Parquet 文件） + 约 200 MB（视频文件）
• 数据划分： 全部 30 个片段用于训练（train: 0:30）

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[18]	18 维关节状态，包含左右肩膀、肘部、腕部及夹爪的关节角度
action	float32	[16]	16 维动作指令，包含左右末端执行器的位置、四元数姿态及夹爪开合指令
observation.images.front	video (AV1)	[3, 480, 640]	前视摄像头图像，分辨率 480×640，30 fps
observation.images.left_wrist	video (AV1)	[3, 240, 320]	左手腕摄像头图像，分辨率 240×320，30 fps
observation.images.right_wrist	video (AV1)	[3, 240, 320]	右手腕摄像头图像，分辨率 240×320，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储格式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunk size）： 1,000

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数据可视化

该数据集支持在线可视化，可通过 可视化工具 查看数据集内容。

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引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。