rollout_testing_robotic_vision_12_20260603_173855

该数据集是一个用于机器人控制的LeRobot创建数据集，专注于so_follower类型机器人。它记录了机器人的动作和观测数据，包括6个关节位置（具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及前摄像头图像（分辨率为480x640，帧率为30fps）。数据集包含1个片段、405帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征涵盖动作、观测状态、图像、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。

This dataset is a robotics control dataset developed by LeRobot, focusing on the so_follower-type robot. It records the robot's motion and observation data, including 6 joint positions (specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), as well as front-facing camera images with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The dataset contains 1 segment, 405 frames and 1 task, with the data file size being 100 MB and the video file size being 200 MB. The covered features include actions, observation states, images, timestamps, frame indices, segment indices, indices and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_testing_robotic_vision_12_20260603_173855
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 405
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据切块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

• 动作数据 (action): float32 类型，形状为 [6]，表示机械臂的6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。
• 观测状态 (observation.state): float32 类型，形状为 [6]，与动作数据的关节命名一致。
• 观测图像 (observation.images.front): 视频数据，形状为 [480, 640, 3]（高度、宽度、通道），编码格式为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率为 30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 片段索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 全局索引 (index): int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]。

数据分割 (Splits)

• 训练集 (train): 索引范围 0:1。

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4