pi05_libero_rollout_merged_50ep

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人技术数据集，包含2000个总集数、309023个总帧数和40个总任务。数据集的结构包括两个视频图像观察（分辨率为360x360，3通道，帧率为10fps）、状态观察（8维浮点数组）、动作（7维浮点数组）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制任务。This robotic technology dataset was created using the LeRobot toolkit. It contains a total of 2000 episodes, 309,023 frames, and 40 distinct tasks. The dataset structure includes two video image observations (resolution: 360×360, 3 channels, frame rate: 10 fps), state observations (8-dimensional floating-point array), actions (7-dimensional floating-point array), as well as features such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. This dataset is suitable for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/yoojinoh/pi05_libero_rollout_merged_50ep

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 2000
• 总帧数 (Frames): 309,023
• 总任务数 (Tasks): 40
• 数据集分割: 仅包含训练集 (train: 0:2000)

数据结构

• 帧率 (FPS): 10
• 数据格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 视频格式: MP4 文件，编码为 AV1

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.image	视频 (video)	[360, 360, 3]	主摄像头图像，分辨率 360x360，RGB 3通道
observation.images.image2	视频 (video)	[360, 360, 3]	副摄像头图像，分辨率 360x360，RGB 3通道
observation.state	float32	[8]	机器人状态信息，8维向量
action	float32	[7]	机器人动作指令，7维向量
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件大小

• 数据文件: 约 100 MB
• 视频文件: 约 200 MB

可视化

• 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线浏览数据集内容。