franka_actions_0215

该数据集使用LeRobot创建，包含64个机器人操作任务的片段，共计7040帧数据。数据集存储为parquet格式，包含来自三个不同视角（左腕、左外部1、左外部2）的视频数据，视频分辨率为180x320，帧率为15fps。同时记录了Franka机器人的8个关节状态（joint_0到joint_6及夹爪）和对应的动作指令。数据总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集主要用于机器人学习任务，但具体应用场景未明确说明。

This dataset was developed using LeRobot, and contains segments from 64 robotic manipulation tasks, totaling 7040 frames of data. Stored in Parquet format, the dataset includes video data captured from three distinct viewpoints: left wrist, left exterior 1, and left exterior 2, with each video having a resolution of 180×320 and a frame rate of 15 fps. Additionally, 8 joint states (joint_0 to joint_6 and the gripper) of the Franka robot and their corresponding action commands were recorded. The total size of the dataset is approximately 300 MB, comprising 100 MB of data files and 200 MB of video files. This dataset is primarily designed for robotic learning tasks, though its specific application scenarios remain unspecified.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_actions_0215
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 64
• 总帧数: 7040
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:64)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 轴名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]
• observation.images.wrist_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息:
    • 高度: 180
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.exterior_1_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息: (与wrist_left相同)
• observation.images.exterior_2_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息: (与wrist_left相同)

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 轴名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

元数据

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Franka