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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含7个训练片段，总计6473帧数据，使用starpilot_yam_gripper机器人平台。数据集提供了机器人执行任务时的多模态数据：动作数据（14维向量，控制两个机械臂的6D位姿和夹爪宽度）、状态观测数据（32维向量，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、机械臂位姿四元数、夹爪开合状态和距离），以及来自多个摄像头的视频流（左右腕部摄像头和基座摄像头的RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024，帧率30fps）。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式，总大小约300MB，适用于机器人控制、模仿学习或视觉导航等研究。
This dataset was created by LeRobot, focusing on robotics research tasks. It includes 7 training episodes, totaling 6473 frames, and was collected using the starpilot_yam_gripper robotic platform. The dataset provides multimodal data acquired during robotic task execution: - Action data: a 14-dimensional vector that controls the 6D poses of both robotic arms and the gripper width; - State observation data: a 32-dimensional vector encompassing encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, quaternions of the robotic arm poses, gripper opening status and distance; - Video streams from multiple cameras: RGB and depth images captured by the left and right wrist cameras as well as the base camera, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively, and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format. The total size of the dataset is approximately 300 MB, and it is suitable for research in areas such as robotic control, imitation learning, visual navigation and other related fields.
数据集概况
- 数据集名称: cell1_20260515_light-green-short-sleeve-tshirt_folding_unfolding_fault_episode-1-7
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 许可协议: Apache-2.0
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据结构
- 机器人类型: starpilot_yam_gripper
- 总片段数 (episodes): 7
- 总帧数 (frames): 6473
- 总任务数 (tasks): 1
- 帧率 (fps): 30
- 数据切分: 训练集 (train) 覆盖全部 0 到 7 号片段
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
数据特征 (Features)
动作 (action)
- 数据类型: float32，维度 [14]
- 字段: 包含 arm1 和 arm2 的 x, y, z 位置、rx, ry, rz 旋转角度以及夹爪宽度。
观察-状态 (observation.state)
- 数据类型: float32，维度 [32]
- 字段:
- arm1 和 arm2 的编码器角度、IMU 加速度/角速度、位姿 (位置+四元数) 以及夹爪开合状态和距离
- 每个手臂包含 16 个状态量，共 32 个值。
观察-图像 (observation.images)
| 摄像头视角 | 分辨率 (高×宽×通道) | 说明 |
|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640×3 | 左腕 RGB 图像，h264 编码，30 fps |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640×3 | 左腕深度图像 (编码为 RGB)，h264，30 fps |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640×3 | 右腕 RGB 图像，h264，30 fps |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640×3 | 右腕深度图像，h264，30 fps |
| base_0_camera_rgb_image | 480×640×3 | 基座 RGB 图像，h264，30 fps |
| base_1_camera_rgb_image | 768×1024×3 | 基座高分辨率 RGB 图像，h264，30 fps |
辅助特征
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，片段索引
- index: int64，全局索引
- task_index: int64，任务索引
数据文件路径格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
