so101_pick_cube_20260518_150641
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于拾取立方体任务。数据集包含一个完整的episode，总共有21帧数据，采样频率为30fps。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测数据包括状态观测（同样6个关节位置）和视觉观测（来自前视和顶视摄像头的视频，分辨率480x640，3通道，编码为av1）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，总大小约为300MB（数据部分100MB，视频部分200MB）。数据集适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robotic manipulation dataset developed using the LeRobot framework, specifically tailored for the cube picking task. It contains one complete episode with a total of 21 frames, sampled at 30fps. The dataset includes two main types of data features: action data consisting of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), and observation data which comprises state observations (the same set of 6 joint positions) and visual observations. The visual observations are videos captured by front-facing and top-down cameras, with a resolution of 480×640, 3 color channels, and encoded in AV1 format. Additionally, the dataset provides metadata including timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total size of approximately 300 MB, where the structured data portion accounts for 100 MB and the video portion accounts for 200 MB. This dataset is suitable for research in robotic learning and control.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务的记录数据集，由 LeRobot 工具创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：so_follower
数据规模
- 总集数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：21
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集结构
数据集包含以下特征：
动作数据（Action）
- 类型：float32
- 维度：6
- 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
状态观测（Observation State）
- 类型：float32
- 维度：6
- 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
图像观测（Observation Images）
- 视角：front（正面）和 top（顶部）
- 分辨率：480 x 640 像素（3通道RGB）
- 编码格式：AV1视频编码，YUV420P色彩格式
- 帧率：30 FPS
- 是否深度图：否
时间与索引数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：集索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据集划分
- 训练集：索引0:1（全部数据用于训练）
