eval_so101_act_pick_green_cube_amp
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作和状态观测数据，具体包括肩部、肘部、手腕和夹持器的位置信息，以及来自顶部和手腕摄像头的图像数据。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。技术细节包括：动作和观测状态的数据类型为float32，图像数据为视频格式，分辨率为480x640，3通道。数据集的总大小包括100MB的数据文件和200MB的视频文件，帧率为30fps。适用于机器人控制、行为学习和视觉导航等任务。许可证为Apache-2.0。
This dataset was developed by LeRobot and focuses on the robotics domain. It encompasses robot motion and state observation data, specifically comprising position information of the shoulder, elbow, wrist, and gripper, alongside image data captured by the top and wrist cameras. The data is stored in Parquet format and includes video files. Technical specifications are as follows: the data types for motion and observation states are float32; the image data is in video format with a resolution of 480×640 and 3 channels. The total size of the dataset consists of 100MB of data files and 200MB of video files, with a frame rate of 30fps. It is suitable for tasks including robot control, behavior learning, and visual navigation. The license for this dataset is Apache-2.0.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: annyi/eval_so101_act_pick_green_cube_amp
- 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 数据文件格式: Parquet 文件
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
数据特征
-
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 包含字段:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
-
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 包含字段:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
-
顶部图像观测 (observation.images.top)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]
-
腕部图像观测 (observation.images.wrist)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]
-
时间戳 (timestamp)
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
-
帧索引 (frame_index)
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
回合索引 (episode_index)
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
索引 (index)
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
任务索引 (task_index)
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
数据统计
- 总回合数: 0
- 总帧数: 0
- 总任务数: 0
- 数据分割: 未提供
可视化
- 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=annyi/eval_so101_act_pick_green_cube_amp
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX 引用: 未提供
