simtos_one_item_terminate

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含20个episodes和3884帧数据，涉及RB-Y1型双臂机器人的动作控制（16维动作空间）和状态观测（16维状态空间）。数据集提供了三个视角（前视、右视、左视）的彩色视频观测（分辨率分别为480x640和640x480），帧率为15fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。This is a robotic manipulation dataset created using LeRobot. It contains 20 episodes and 3884 frames, covering motion control (16-dimensional action space) and state observation (16-dimensional state space) of the RB-Y1 dual-arm robot. The dataset provides color video observations from three perspectives: front view, right view, and left view, with resolutions of 480x640 and 640x480 respectively, and a frame rate of 15 fps. The tabular data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The total data volume of the dataset is approximately 300 MB, consisting of 100 MB of data files and 200 MB of video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_one_item_terminate
• 发布者: rainbowrobotics
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_one_item_terminate

数据集类别与标签

• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 3884
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据为训练集 (train: 0:20)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: right_arm_0 至 right_arm_6, left_arm_0 至 left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: right_arm_0 至 right_arm_6, left_arm_0 至 left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测图像

前视图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右侧图像

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

左侧图像

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]