dataset_merged

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，包含100个训练集，总帧数为33377，帧率为30fps。数据集针对自定义机械臂机器人类型，涉及单一任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。特征包括动作（如位置、方向、夹爪状态）、观察状态（如机器人状态、夹爪力、物体检测）、观察图像（包括腕部和前部RGB视频，分辨率为480x640）以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据集结构详细，适用于机器人学习和控制研究。This is a robotic manipulation dataset developed using LeRobot. It comprises 100 training subsets, with a total of 33,377 frames at 30 fps. The dataset is tailored for custom robotic arm platforms and targets a single dedicated manipulation task. The dataset is stored in Parquet file format, while the associated video files are saved in MP4 format. The dataset includes various features: actions (e.g., position, orientation, gripper state), observation states (e.g., robot state, gripper force, object detection results), observation images consisting of wrist-mounted and front-facing RGB videos with a resolution of 480×640, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and subset indices. The dataset has a well-structured design and is applicable to robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称：lucazanett/dataset_merged
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构与规模

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：custom_manipulator（自定义机械臂）
• 总演示回合数：100
• 总帧数：33,377
• 总任务数：1
• 分块大小：1,000 帧/块
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 100 个回合（索引 0:100）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作：位置(xyz)、方向(xyz)、夹爪
observation.state	float32	[9]	状态：位置(xyz)、方向(xyz)、夹爪、夹爪力、物体检测
observation.images.wrist_rgb	video	[480, 640, 3]	腕部 RGB 视频，编码 AV1，30 FPS
observation.images.front_rgb	video	[480, 640, 3]	正面 RGB 视频，编码 AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件组织

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化入口

• 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 交互式浏览数据集内容