rollout_act_pick_red_place_left_20260814_153537

该数据集是使用LeRobot收集的机器人操作数据集，包含50个episodes，共19610帧，1个任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括6自由度动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪等），以及侧面和腕部摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）。此外还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。适用于机器人模仿学习或强化学习任务。This dataset is a robot manipulation dataset collected using LeRobot, containing 50 episodes, 19610 frames, and 1 task. The robot type is so_follower. Data features include 6-DOF actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), as well as side and wrist camera images (480x640, 30fps, AV1 encoding). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_act_pick_red_place_left_20260814_153537

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要面向机器人抓取与放置任务（具体为拾取红色物体并放置到左侧）。数据集遵循 Apache-2.0 开源许可证。

基本信息

项目	内容
许可证	Apache-2.0
任务类型	机器人技术 (Robotics)
机器人类型	so_follower（SO系列机械臂）
数据采集频率	30 FPS
数据集版本	v3.0 (对应 LeRobot 代码库)

数据规模

• 总回合数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 19,610
• 任务数量: 1
• 数据集划分: 仅含训练集 (train)，覆盖全部50个回合

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 文件分块大小: 每块 1000 帧
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB

特征字段说明

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机械臂6维动作指令（肩部3关节+腕部2关节+夹爪）
observation.state	float32	(6,)	机械臂6维关节状态观测
observation.images.side	video (AV1编码)	480×640×3	侧方摄像头图像（30 FPS）
observation.images.wrist	video (AV1编码)	480×640×3	腕部摄像头图像（30 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态空间

维度名称	含义
shoulder_pan.pos	肩部水平旋转角度
shoulder_lift.pos	肩部垂直抬升角度
elbow_flex.pos	肘部弯曲角度
wrist_flex.pos	腕部俯仰角度
wrist_roll.pos	腕部滚动角度
gripper.pos	夹爪开合位置

视频编码参数

• 视频编解码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频分辨率: 480×640（高×宽）
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无
• 编码质量: CRF 30

使用与访问

• 可通过 LeRobot 提供的可视化工具浏览该数据集：在对应的 Hugging Face Spaces 中查看（可视化地址为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ilikirobot/rollout_act_pick_red_place_left_20260814_153537 ）
• 数据集主页、论文及引用信息暂无提供（标记为 More Information Needed）。