my_openarm_dataset

该数据集是一个机器人控制数据集，专门用于开放手臂跟随器（openarm_follower）机器人。它包含20个总集数，9648个总帧数，数据以30帧每秒的速率采集。数据集特征包括动作数据（8个关节位置和夹持器位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自胸部摄像头（分辨率480x848）和右腕摄像头（分辨率480x640）的图像视频数据，以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。数据集适用于机器人学习和控制任务，使用Apache 2.0许可证。

This robotic control dataset is specifically tailored for the openarm_follower robot. It comprises 20 total episodes and 9648 total frames, with data collected at a rate of 30 frames per second (FPS). The dataset includes the following elements: action data (8 joint positions and gripper position), observation states (matching the joint positions in the action data), image and video data captured by the chest camera (resolution 480x848) and the right wrist camera (resolution 480x640), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and other relevant metadata. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format. The total size of the tabular data is approximately 100 MB, and the total size of the video data is approximately 200 MB. This dataset is applicable to robotic learning and control tasks, and is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: my_openarm_dataset
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 生成

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总集数: 20
• 总帧数: 9648
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: openarm_follower

特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[8]	包含8个关节位置指令（joint_1.pos 至 joint_7.pos 及 gripper.pos）
observation.state	float32	[8]	8个关节状态观测值（同 action 命名）
observation.images.chest	video	[480, 848, 3]	胸部摄像头视频，分辨率480x848，AV1编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 包含全部20个集（train: "0:20"）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 可视化数据集空间 直接预览数据集内容。

引用信息

• BibTeX: 待补充