so101_pick_and_place_cube_17_e10

该数据集与机器人技术相关，包含20个片段，共7181帧数据，存储在parquet文件中，并包含视频文件。数据集特征包括机器人关节位置（如肩部、肘部、腕部等）和来自顶部及侧面的图像观察。数据格式包括动作、观察状态、时间戳和各种索引。

This robotics-related dataset contains 20 segments totaling 7181 frames of data, stored in Parquet files and accompanied by video files. The dataset features robot joint positions (e.g., shoulder, elbow, wrist, etc.) and visual observations captured from top and side perspectives. The data modalities include actions, observation states, timestamps, and various indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_and_place_cube_17_e10
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 7181
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:20)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (顶部)

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 600
  • 视频宽度: 800
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (侧面)

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 600
  • 视频宽度: 800
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]