so101_persepsi_robot_20260625_194723

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，由 LeRobot 工具创建。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 机器人类型: so_follower
• 总帧率: 30 FPS
• 总集数: 50
• 总帧数: 22197
• 总任务数: 1
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据划分: 全部 50 集作为训练集（train: 0:50）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包括：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作指令的维度名称一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头采集的视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前端摄像头采集的视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据文件以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 每个数据块大小为 1000 帧。

引用信息

当前数据集详情页尚未提供 BibTeX 引用格式。