so100_pen_in_tray_ep50

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作任务的相关数据。数据集结构包括动作、观察状态、时间戳、帧索引等信息，具体特征包括6个自由度的机器人动作和观察状态，以及来自手腕摄像头的视频数据。数据集适用于机器人学习和控制任务。

This dataset was developed via LeRobot and encompasses data related to robotic manipulation tasks. The dataset structure includes information such as actions, observation states, timestamps, and frame indices. Its specific features comprise robotic actions and observation states with 6 degrees of freedom, as well as video data collected from the wrist-mounted camera. This dataset is suitable for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_pen_in_tray_ep50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, ep50, pen_in_tray

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: [无信息]
• 论文: [无信息]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 1
• 总帧数: 899
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同 action
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [无信息]