demo_src_stack_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于跨体模仿任务。数据集包含500个episodes，总计54882帧数据，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，并包含丰富的特征：动作（7维，包括dx、dy、dz、drx、dry、drz和gripper控制）、观测状态（2维，标记为zero0和zero1）、末端执行器位置和姿态（7维，包括位置和四元数）、夹爪状态（6维，表示夹爪关节位置）、关节位置（7维，表示机器人关节位置），以及组合特征如末端执行器夹爪状态和关节夹爪状态。此外，数据集提供来自agentview和wrist视角的视频观测，分辨率为256x256，帧率为20fps，编码为av1格式。数据集结构支持机器人学习和模仿学习研究，适用于训练和评估跨体机器人控制模型。
This robotics dataset was developed using LeRobot, with a focus on cross-embodiment imitation tasks. It contains 500 episodes, totaling 54,882 frames, and covers one single task. The data is stored in Parquet format and includes diverse features: 7-dimensional actions (including dx, dy, dz, drx, dry, drz and gripper control), 2-dimensional observation states labeled as zero0 and zero1, 7-dimensional end-effector position and pose (including position and quaternion), 6-dimensional gripper state (representing gripper joint positions), 7-dimensional joint positions (representing robot joint positions), as well as combined features such as end-effector gripper state and joint gripper state. Additionally, the dataset provides video observations from the agentview and wrist perspectives, with a resolution of 256×256, a frame rate of 20 fps, and encoded in AV1 format. This dataset structure supports robotics and imitation learning research, and is applicable for training and evaluating cross-embodiment robotic control models.
数据集概述
- 名称: demo_src_stack_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | cross_embodiment |
| 总片段数 (episodes) | 500 |
| 总帧数 (frames) | 54,882 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 20 |
数据划分
- 训练集: 片段索引 0 到 499 (全部 500 个片段)
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
数据集包含以下特征，每个特征的详细信息如下：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 (字段名称) |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 动作指令: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
observation.state |
float32 | (2,) | 状态: zero0, zero1 |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪位置: gripper_qpos_0 ~ gripper_qpos_5 |
observation.joint |
float32 | (7,) | 关节位置: joint_pos_0 ~ joint_pos_6 |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 组合: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_0 ~ gripper_qpos_5 |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 组合: joint_pos_0 ~ joint_pos_6, gripper_qpos_0 ~ gripper_qpos_5 |
observation.images.agentview |
video | (256, 256, 3) | 摄像头视角图像，分辨率 256x256，RGB，编码 av1，帧率 20fps |
observation.images.wrist |
video | (256, 256, 3) | 腕部相机图像，分辨率 256x256，RGB，编码 av1，帧率 20fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
可视化
您可以通过以下链接可视化该数据集：
