so101_pick_cube_v3_full

该数据集是一个用于机器人操作的数据集，专门针对拾取立方体任务，使用LeRobot框架创建。数据集包含100个episodes，总计46726帧，以30帧每秒（fps）记录。数据特征包括：动作数据（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样6个关节位置）、来自前部和腕部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，RGB三通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和强化学习任务，任务类型为so_follower（可能表示从动操作）。This is a robotic manipulation dataset tailored for the cube picking task, developed using the LeRobot framework. The dataset contains 100 episodes, totaling 46,726 frames recorded at 30 frames per second (fps). The data features include: action data (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), image observations from the front and wrist cameras with a resolution of 480×640, 3-channel RGB, encoded in av1 format, as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. It is applicable to robotic learning and reinforcement learning tasks, with the task type designated as so_follower (potentially indicating follower manipulation).

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: so101_pick_cube_v3_full
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 可视化入口: 在Hugging Face Spaces上可视化该数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 46,726
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块: 每块1000帧，数据存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (Train) 包含全部100个片段（索引0至99）

特征维度

数据集包含以下特征，每个特征的详细说明如下：

• 动作 (action): 6维，数据类型float32，对应关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 状态观测 (observation.state): 6维，数据类型float32，与动作特征名称相同，同样是关节位置
• 图像观测 - 正面 (observation.images.front): 视频类型，分辨率480×640，3通道，编码格式AV1，帧率30 FPS
• 图像观测 - 腕部 (observation.images.wrist): 视频类型，分辨率480×640，3通道，编码格式AV1，帧率30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 1维，数据类型float32
• 帧索引 (frame_index): 1维，数据类型int64
• 片段索引 (episode_index): 1维，数据类型int64
• 数据索引 (index): 1维，数据类型int64
• 任务索引 (task_index): 1维，数据类型int64

使用说明

• 配置名称: default，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet