my_dataset2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人动作和观测数据，具体特征包括：26维的动作向量（action）和状态向量（observation.state），分别对应dg5f和ur5e机器人的位置信息；观测数据还包括来自Realsense摄像头（分辨率480x640，3通道）和两个Gelsight摄像头（分辨率375x500，3通道）的视频数据。数据集以30fps录制，总共有1个episode，413帧，1个任务。数据文件格式为Parquet，视频文件格式为MP4，使用AV1编解码器。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人学习和控制任务。
This is a robotic dataset constructed using the LeRobot toolkit. The dataset includes robotic action and observation data, with specific features as follows: a 26-dimensional action vector (action) and a 26-dimensional state vector (observation.state), which respectively correspond to the position information of the dg5f and ur5e robots. The observation data also incorporates video data captured by a Realsense camera (resolution: 480×640, 3-channel) and two Gelsight cameras (resolution: 375×500, 3-channel). The dataset was recorded at 30 frames per second (fps), containing a total of 1 episode, 413 frames, and 1 task. The data files are stored in Parquet format, while the video files adopt the MP4 format with the AV1 codec. The total size of the dataset is 300 MB, consisting of 100 MB for data files and 200 MB for video files. This dataset is suitable for robotic learning and control tasks.
数据集概述
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数: 1
- 总帧数: 413
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: dg5f_ur5e
- 数据分割: 训练集 (0:1)
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [26] | 动作指令，包含 20 个 dg5f 位置和 6 个 ur5e 位置 |
| observation.state | float32 | [26] | 观测状态，与 action 结构相同 |
| observation.images.realsense | video | [480, 640, 3] | 深度相机图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.gelsight1 | video | [375, 500, 3] | 凝胶视觉传感器1 图像，分辨率 375x500，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.gelsight2 | video | [375, 500, 3] | 凝胶视觉传感器2 图像，分辨率 375x500，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX: 暂缺 (需要进一步补充)
