fr16_teleop_grasp_v1
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的机器人学任务数据集，专注于Fairino FR16机器人的抓取操作。数据集包含1个episode，总共有337帧数据，帧率为30fps，以parquet格式存储，并包括视频文件。特征涵盖动作数据（如dx, dy, dz, rx, ry, rz等6个浮点值）、状态观测（如6个关节位置）、前端摄像头图像观测（分辨率为600x800的3通道彩色视频）、时间戳、帧索引和episode索引。该数据集用于训练和评估机器人控制算法，特别是涉及视觉和动作的任务。
This is a robotics task dataset created by LeRobot, focusing on grasping operations of the Fairino FR16 robot. The dataset contains 1 episode, with a total of 337 frames at 30fps, stored in parquet format, and includes video files. Its features cover action data (6 floating-point values such as dx, dy, dz, rx, ry, rz), state observations (such as 6 joint positions), front-facing camera image observations (3-channel color videos with a resolution of 600×800), timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is used for training and evaluating robotic control algorithms, especially tasks involving vision and manipulation.
数据集概述
- 数据集名称：
fr16_teleop_grasp_v1 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型：fairino_fr16
- 总片段数：1
- 总帧数：337
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：训练集（0:1）
数据特征
-
动作（action）：
- 数据类型：
float32 - 维度：6
- 特征名称：
dx,dy,dz,rx,ry,rz
- 数据类型：
-
观测状态（observation.state）：
- 数据类型：
float32 - 维度：6
- 特征名称：
j1.pos,j2.pos,j3.pos,j4.pos,j5.pos,j6.pos
- 数据类型：
-
观测图像（observation.images.front）：
- 数据类型：视频
- 分辨率：600×800×3
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 无音频
-
其他特征：
timestamp：时间戳，float32，形状 [1]frame_index：帧索引，int64，形状 [1]episode_index：片段索引，int64，形状 [1]index：索引，int64，形状 [1]task_index：任务索引，int64，形状 [1]
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
