eval_restocking_multi

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人相关任务。数据集包含4422帧数据，总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），帧率为30fps。数据集的结构包括动作数据（6个关节位置）、观察状态数据（6个关节位置）、三个视角的视频数据（顶部、右腕、前部，分辨率均为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集的许可证为apache-2.0。This dataset was created by LeRobot, and is primarily intended for robotics-related tasks. It contains 4422 frames, with a total size of 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files) and a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action data (6 joint positions), observation state data (6 joint positions), video data from three perspectives (top, right wrist, front, all with a resolution of 480×640 and 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices and task indices. The license of this dataset is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_restocking_multi
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 4422
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据，索引范围为 "0:1"。

数据文件与视频文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 顶部视角 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像 - 右手腕视角 (observation.images.right_wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与顶部视角相同)

观测图像 - 正面视角 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与顶部视角相同)

其他字段

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]。

可视化链接

• 数据集可视化: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Fiberal/eval_restocking_multi

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失