rollout_eval_frazier_multi_task_dit_move_basket_20260903_163755

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。The dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：rollout_eval_frazier_multi_task_dit_move_basket_20260903_163755
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 代码库版本：v3.0

数据集结构

数据规模

• 总集数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：12,598
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集（train）包含全部20集（0-20）

特征（Features）

动作与状态

• 动作（Action）：6维浮点数组，包含：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观察状态（Observation.state）：6维浮点数组，特征与动作空间一致

图像观察

• 前置摄像头（observation.images.front）：
  • 分辨率：480×640×3
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
• 夹爪摄像头（observation.images.gripper）：
  • 分辨率：480×640×3
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS

其他元数据

• timestamp：时间戳（浮点型，形状 [1]）
• frame_index：帧索引（整数型，形状 [1]）
• episode_index：集数索引（整数型，形状 [1]）
• index：全局索引（整数型，形状 [1]）
• task_index：任务索引（整数型，形状 [1]）

文件格式

• 数据文件：存储在 data/ 目录下的 Parquet 格式文件（chunk-{编号}/file-{编号}.parquet）
• 视频文件：存储在 videos/ 目录下的 MP4 格式文件（按视频键分类）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO 跟随机器人）

数据集可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 进行预览。