rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_5_6kHz_band_check14k_20260611_154239

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数：10
• 总帧数：3978
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so101_follower_dragontactile
• 数据划分：训练集包含全部10个片段

特征（Features）

• action（动作）：6维浮点向量，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• observation.state（观测状态）：6维浮点向量，与动作空间相同，包含各关节位置
• observation.images.top（顶部摄像头图像）：视频数据，分辨率480×640×3，AV1编码，30 FPS
• observation.images.wrist（手腕摄像头图像）：视频数据，分辨率480×640×3，AV1编码，30 FPS
• observation.images.5_6kHz_tactile_spectrogram（5.6kHz触觉频谱图）：视频数据，分辨率224×224×3，AV1编码，30 FPS
• timestamp（时间戳）：1维浮点向量
• frame_index（帧索引）：1维整型向量
• episode_index（片段索引）：1维整型向量
• index（全局索引）：1维整型向量
• task_index（任务索引）：1维整型向量

存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 查看该数据集。