train_baseline_rightdown_20260722_211603
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。数据集包含5个训练集，总共2572帧数据，帧率为30fps。特征包括动作（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、观察图像（顶部和前置摄像头图像，分辨率480x640，3通道RGB视频，编码为av1格式）、时间戳、帧索引、任务索引等。数据集结构以parquet文件存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和研究任务。
This is a robotics learning dataset developed using the LeRobot toolkit. The dataset includes 5 training splits, with a total of 2572 frames at a frame rate of 30 fps. The data features encompass actions (6-dimensional floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), observation images (i.e., 3-channel RGB video sequences from the top and front-facing cameras, with a resolution of 480×640, encoded in the AV1 format), timestamps, frame indices, task indices, and other relevant fields. The tabular structure of the dataset is stored in Parquet files, while the video files are saved in MP4 format. The total size of the non-video dataset files is approximately 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB. The robot platform associated with this dataset is so_follower, which is suitable for robotics control and related research tasks.
数据集概述
数据集名称：train_baseline_rightdown_20260722_211603
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 总片段数（Episodes）：5
- 总帧数（Frames）：2572
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：
so_follower
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人6关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人6关节状态（与动作维度一致） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，AV1编码，30fps，yuv420p |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前方摄像头图像，AV1编码，30fps，yuv420p |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（共1个任务） |
数据划分（Splits）
- 训练集（train）：片段索引
0:5（全部5个片段用于训练）
数据文件
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
