lv1_cube_right_to_doll_v3
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资源简介：
lv1_cube_right_to_doll_v3是一个机器人演示数据集，专注于拾取立方体并放置到娃娃右侧的任务。该数据集是从v2版本净化而来，移除了wrist_roll校准污染，包含35个演示片段和19,494帧数据，帧率为30fps。数据采集使用了顶部和手腕摄像头，分辨率为480×640，并包含6自由度关节位置特征。数据集已重新计算元数据统计，以确保数据的准确性和一致性。
lv1_cube_right_to_doll_v3 is a robotic demonstration dataset focused on the task of picking up a cube and placing it to the right of a doll. This dataset is purified from its v2 version, with wrist_roll calibration contamination removed. It contains 35 demonstration segments and 19,494 frames of data at a frame rate of 30fps. Data was collected using top and wrist cameras with a resolution of 480×640, and includes 6-degree-of-freedom joint position features. The dataset's metadata statistics have been recalculated to ensure data accuracy and consistency.
提供机构：
xpuenabler创建时间：
2026-07-13
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: lv1_cube_right_to_doll_v3
- 任务: "pick up the cube and place right to doll"（拿起方块并放到玩偶右侧）
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, so101
版本对比 (v2 → v3)
| 属性 | v2 | v3 |
|---|---|---|
| 片段数 (Episodes) | 60 | 35 (取自 v2 的 ep 0–34) |
| 帧数 (Frames) | 50,078 | 19,494 |
| 帧率 / 相机 / 特征 | 30 / top + wrist (480×640) / 6-DoF 关节位置 | 相同 |
v3 关键变更
- 去除污染片段：删除了 v2 中 follower 的 wrist_roll 测量值固定为 +99° 且与 command action 偏差达 +135°~+204° 的 25 个片段（ep 35–59），使用
lerobot-edit-dataset工具删除，保持 v3 格式并验证了数据/视频帧数一致性。 - 重新计算
meta/stats.json：- 仅基于剩余 35 个片段（19,494 帧）重新计算全局统计量（min/max/mean/std/q01/q10/q50/q90/q99）。
- v2 因污染数据导致 wrist_roll 的 q01/q99 错误为 [+24.2, +28.5]（偏离实际分布），v3 中恢复正常：wrist_roll q01/q50/q99 = −104.7 / −86.2 / −68.1（单峰、正常分布）。
- 图像统计值基于剩余 35 个片段的逐片段统计聚合。
- 其余模式、格式、任务字符串：与 v2 保持一致（LeRobot dataset v3.0 布局）。
使用建议
- 使用此数据集重新训练时，建议将 checkpoint 配置中 zero-shot 相关的
joint_signs和joint_offsets设置为None（适用于 fine-tuned 模型）。
