humanoid-everyday_v1

该数据集未提供直接描述，但包含有关数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集似乎与机器人技术相关，特别是使用Unitree_G1_Dex3机器人，并包含以30 fps记录的各种类型的观察和动作。数据集包括状态观察、动作、来自左侧高摄像头的图像以及来自多个传感器的触觉图像。还指定了总剧集、帧数和任务，以及数据和视频文件的大小。

This dataset does not have a direct official description provided, but contains detailed information regarding its structure, features, and metadata. The dataset appears to be related to robotics, specifically utilizing the Unitree_G1_Dex3 robot, and includes various types of observations and actions recorded at 30 fps. It encompasses state observations, actions, images from the left high-mounted camera, and haptic images from multiple sensors. Additionally, it specifies the total number of episodes, frames, and tasks, as well as the sizes of the data and video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: humanoid-everyday_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 399
• 总帧数: 145,072
• 总任务数: 10
• 总视频数: 399
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:399)

机器人平台

• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

1. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [43]
   • 描述: 包含43维的状态向量，命名为 state_0 至 state_42。

2. 图像观测

   • 左侧高位摄像头 (observation.images.cam_left_high)
     • 数据类型: video
     • 形状: [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
     • 视频信息: 帧率30.0 FPS，高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。
   • 触觉图像 (observation.images.tactile_1 至 observation.images.tactile_18)
     • 数据类型: image
     • 形状: [3, 2, 2] (通道，高度，宽度)
     • 描述: 共18个触觉传感器图像，每个为3通道、2x2像素的图像。

动作数据

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 描述: 包含14维的动作向量，命名为 action_0 至 action_13。

索引与元数据

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]。

文件存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

附加信息

• 代码库版本: v2.1
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用信息: [信息缺失]