flexiv_grab_plate_gripper_and_hand

该数据集是一个双机械臂机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含170个episodes和147966帧数据，数据格式为parquet文件。数据集包含224x224分辨率的RGB图像、16维的机械臂状态和动作数据（包括左右机械臂各7个关节和1个夹爪状态）、时间戳、帧索引等多种特征。帧率为20fps，所有数据都用于训练。

This is a dual-arm robotic manipulation dataset created using LeRobot. It contains 170 episodes and 147,966 frames, stored in Parquet file format. The dataset includes RGB images with a resolution of 224×224, 16-dimensional robotic arm state and action data (covering 7 joints and 1 gripper state for each of the left and right robotic arms), timestamps, frame indices and other relevant features. The frame rate is 20 fps, and all data in this dataset is used for model training.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: flexiv_grab_plate_gripper_and_hand
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, flexiv, dual_arm, robotics
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 元信息文件: https://huggingface.co/datasets/yzsun2025/flexiv_grab_plate_gripper_and_hand/raw/main/meta/info.json

数据统计

• 总任务数: 1
• 总回合数: 170
• 总帧数: 147,966
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:170)

特征字段

• base_0_rgb: 图像数据，形状为 [224, 224, 3]，数据类型为图像。
• state: 状态数据，形状为 [16]，数据类型为 float32，包含左臂关节0-6、左夹爪、右臂关节0-6、右夹爪。
• actions: 动作数据，形状为 [16]，数据类型为 float32，包含左臂关节0-6、左夹爪、右臂关节0-6、右夹爪。
• timestamp: 时间戳，形状为 [1]，数据类型为 float32。
• frame_index: 帧索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• episode_index: 回合索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• index: 索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• task_index: 任务索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。

机器人信息

• 机器人类型: 双臂机器人
• 代码库版本: v2.1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供