jetson1-062626-grab-and-place-salome-baseline-v1-trim

该数据集是一个专为机器人技术设计的数据集，由LeRobot工具创建。它包含97个episodes，总计25320帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的核心特征包括机器人的动作（action）和观察状态（observation.state），动作和状态均由7个浮点数值组成，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪和倾斜位置。观察部分还提供了来自顶部、手腕和底座三个视角的图像，以视频格式存储，分辨率为480x640，帧率为20fps，使用AV1编解码器。辅助数据（aux）包括电梯高度（elevator_mm）、旋转器活动状态（spinner_active）、限位开关状态（limit_home和limit_gripper）。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储数据，视频则以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。This robotics-specific dataset was developed using the LeRobot toolkit. It comprises 97 episodes, totaling 25,320 frames, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The core features of the dataset include robot actions (action) and observation states (observation.state). Both actions and observation states consist of 7 floating-point values, which respectively correspond to shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper, and tilt position. The observation component also provides images captured from three perspectives: top-down, wrist-mounted, and base-mounted. These image sequences are stored as videos with a resolution of 480×640, a frame rate of 20 fps, and encoded using the AV1 codec. Auxiliary data (aux) includes elevator height (elevator_mm), spinner active status (spinner_active), and limit switch states (limit_home and limit_gripper). Additionally, the dataset contains various metadata items such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The core tabular data is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format, and this dataset is suitable for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: jetson1-062626-grab-and-place-salome-baseline-v1-trim
• 发布者: VibeCuisine
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

数据集规模

• 总片段数: 97 个 episode
• 总帧数: 25,320 帧
• 帧率: 20 FPS
• 任务数量: 1 个任务
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 全部 97 个 episode 用于训练（train: 0:97）

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪、倾斜位置
observation.state	float32	[7]	机器人状态（与动作空间相同）
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像（AV1编码，20 FPS）
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像（AV1编码，20 FPS）
observation.images.base	视频	480×640×3	基座摄像头图像（AV1编码，20 FPS）
aux.elevator_mm	float32	[1]	辅助：升降机位置（毫米）
aux.spinner_active	float32	[1]	辅助：旋转器状态
aux.limit_home	float32	[1]	辅助：归位限位
aux.limit_gripper	float32	[1]	辅助：夹爪限位
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: vibeboard_follower_tilt

数据文件格式

• 数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet
• 视频以 MP4 格式存储（AV1 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据按 chunk 分片，每个 chunk 包含 1000 帧

引用信息

当前引用信息为 [More Information Needed]，尚待补充。