merged_vla_pick2

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于机器人跟随任务。数据集包含30个总集数和13584个总帧数，涵盖2个不同任务。数据以parquet格式和视频文件存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、状态观察（同样为关节位置）、来自手腕和前置摄像头的图像观察（分辨率为480x640，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。机器人类型为so101_follower，适用于机器人控制和模仿学习研究。

Created by LeRobot, this is a robotics dataset focused on robot following tasks. It consists of 30 total episodes and 13,584 total frames, spanning 2 distinct tasks. The dataset is stored in two forms: Parquet format files and video files, with the total size of Parquet data being 100 MB and the total size of video files being 200 MB, and the frame rate is 30 fps. The dataset includes the following features: robot actions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position; state observations (which are also joint positions); image observations from the wrist and front-facing cameras with a resolution of 480×640 and 3-channel RGB; as well as metadata including timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so101_follower, and this dataset is applicable to research in robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：merged_vla_pick2

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

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数据集规模与结构

属性	数值
总集数（episodes）	30
总帧数（frames）	13,584
总任务数（tasks）	2
块大小（chunk size）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	30
机器人类型	so101_follower

数据集划分：全部 30 个 episode 用于训练（train: 0:30）

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数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状/尺寸	说明
action	float32	[6]	机器人动作：6 个关节/夹爪位置，包括 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态：与动作维度相同的 6 个关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，H.264 编码，30fps，无音频
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，H.264 编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息：暂无（BibTeX 待补充）