libero_object_lerobot

该数据集是基于LeRobot创建的，原始数据来源于openVLA的LIBERO数据集。数据集包含454个episodes，66984帧，10个任务，主要用于机器人领域。数据格式包括图像观测（256x256x3）、状态观测（8维）、动作（7维）、时间戳等。数据集结构详细，包含数据文件、视频文件的大小、帧率（10fps）、分割情况等信息。

This dataset was developed based on LeRobot, with its raw data originating from the LIBERO dataset of openVLA. It consists of 454 episodes, 66984 frames, and 10 tasks, and is primarily intended for robotics research. The dataset includes multiple data modalities: image observations (256x256x3), 8-dimensional state observations, 7-dimensional actions, and timestamps. It has a detailed structure with comprehensive information including the sizes of data and video files, frame rate (10fps), and data splitting details.

原始信息汇总

数据集概述：libero_object_lerobot

基本信息

• 主页地址：https://huggingface.co/datasets/oorbt/libero_object_lerobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集来源

该数据集基于原始 LIBERO 数据集，使用 LeRobot 框架创建，原始数据来源于 openVLA 的修改版 LIBERO 数据集。

数据集规模与构成

项目	数值
总片段数（Episodes）	454
总帧数（Frames）	66,984
总任务数（Tasks）	10
数据块大小（Chunks Size）	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	10
机器人类型	Panda
分割（Split）	训练集（Train）：片段 0 至 453

数据结构（Features）

数据集包含以下字段，存储在 Parquet 文件和 MP4 视频文件中：

字段名	数据类型	形状	描述
observation.images.image	视频 (AV1 编码)	256x256x3	第一个摄像头图像（RGB，高度x宽度x通道）
observation.images.image2	视频 (AV1 编码)	256x256x3	第二个摄像头图像（RGB，高度x宽度x通道）
observation.state	float32	(8,)	机器人状态向量（8维）
action	float32	(7,)	机器人动作向量（7维）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据路径

• 数据文件（Parquet）：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件（MP4）：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

数据集提供在线可视化空间，可直接访问进行预览：

可视化该数据集