dataset_pick_and_place_pinky_v4
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
eh-cosmos-ai创建时间：
2026-09-04
原始信息汇总
数据集概述：eh-cosmos-ai/dataset_pick_and_place_pinky_v4
基本信息
- 数据集名称：dataset_pick_and_place_pinky_v4
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 7 |
| 总帧数 | 6286 帧 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | omx_follower |
数据划分
- 训练集：全部7个片段（切分索引 0:7），无独立验证集或测试集
数据特征（Features）
该数据集包含以下特征：
动作与状态（Action / State）
- 动作维度：6 维（float32）
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置)
- gripper.pos（夹爪位置）
- observation.state 与动作具有相同维度名称和形状（6维），均反映机器人关节状态
视觉观测（图像）
包含两个摄像头视角，均为视频数据：
| 视角 | 分辨率 | 格式 |
|---|---|---|
| 前置摄像头（front） | 480×640×3 | AV1 编码视频（yuv420p，30 FPS，无音频） |
| 腕部摄像头（wrist） | 480×640×3 | AV1 编码视频（yuv420p，30 FPS，无音频） |
时间戳及其它索引字段
- timestamp：Float32，时间戳
- frame_index：Int64，帧索引
- episode_index：Int64，片段索引
- index：Int64，全局索引
- task_index：Int64，任务索引
文件结构
- 数据存储格式：Parquet 文件，路径格式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储格式：MP4 文件，路径格式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（chunks_size）：1000
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具查看，访问路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=eh-cosmos-ai/dataset_pick_and_place_pinky_v4
备注
- 该数据集的首页、相关论文及引用格式（BibTeX）信息尚待补充（标记为 [More Information Needed]）
