eval_pickplace

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机械臂操作任务。数据集包含动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态数据（与动作数据类似）、前摄像头图像（分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引等特征。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为“so_follower”，数据采集频率为30帧每秒。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。

This is a robotic dataset developed using the LeRobot toolkit, focusing on robotic arm manipulation tasks. The dataset includes features such as action data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation state data (analogous to the action data), front-facing RGB camera images with a resolution of 480×640 and 3 channels, timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other characteristics. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The robotic platform is of type "so_follower", and the data is collected at 30 frames per second (fps). This dataset is suitable for research and development of robotic control, reinforcement learning and computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: eval_pickplace
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集来源: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的6维状态空间
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频图像（高x宽x通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet