cube-dataset-100_20260709_125617

该数据集是使用LeRobot工具创建的，专注于机器人领域，包含机器人的动作和观测数据。动作数据涉及6个关节位置，例如肩部、肘部、腕部和夹爪位置。观测数据包括三个视角的图像（左侧、右侧和顶部），每张图像的分辨率为480x640，以视频格式存储（采用H.264编码，帧率为30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。总共有2个episodes、898帧和1个任务。数据以parquet文件形式组织，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制或视觉学习任务。This dataset was created using the LeRobot tool, focusing on the robotics domain and containing robot action and observation data. The action data covers 6 joint positions (e.g., shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), paired with corresponding observation states. The observation data includes images captured from three perspectives: left, right, and top views. Each image has a resolution of 480×640 and is stored in video format with H.264 encoding at 30fps. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, the dataset contains 2 episodes, 898 frames, and 1 task. The data is organized in Parquet file format, with an overall data size of 100 MB and video file size of 200 MB, making it applicable to robot control or visual learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cube-dataset-100_20260709_125617
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成

数据结构

该数据集采用 LeRobot 格式存储，包含以下核心特征：

特征名称	数据类型	维度 / 形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节（含夹爪）的位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与 action 维度相同
observation.images.left_side	video	[480, 640, 3]	左侧视角视频（H.264编码，30fps）
observation.images.right_side	video	[480, 640, 3]	右侧视角视频（H.264编码，30fps）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角视频（H.264编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务序号

数据规模

• 总片段数 (episodes)：2
• 总帧数 (frames)：898
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 fps

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（索尔达跟随机器人）

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 1（即全部2个片段均用于训练）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000 帧/块

可视化与引用

• 数据集支持在线可视化（可通过 Hugging Face 相关空间查看），但本页未提供具体引用格式，引用信息标记为“待补充”。