taccap-g1-wipe-phone-move-case-edge-0728

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于双臂机器人（bi_taccap_gripper）的触觉感知任务。数据集包含48个episodes，总计372581帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。特征包括：动作向量（20维浮点数，表示左右夹持器的TCP位置、姿态和夹持器位置）、观测状态向量（20维浮点数，与动作类似）以及多路视频观测（包括左右手腕摄像头图像和左右触觉传感器图像，触觉图像分辨率为400x700，手腕图像分辨率为480x640）。数据集适用于机器人学习研究，特别是涉及触觉反馈和视觉感知的操作任务。This dataset is a robotic manipulation dataset developed using the LeRobot framework, specifically tailored for tactile perception tasks of dual-arm robots (bi_taccap_gripper). It consists of 48 episodes, totaling 372,581 frames, covering one single task. The data is stored in Parquet file format, with accompanying video files in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The included features are as follows: a 20-dimensional floating-point action vector, which represents the TCP position, orientation, and gripper position of both the left and right grippers; a 20-dimensional floating-point observation state vector with a similar structure to the action vector; and multi-channel video observations, including images captured by the left and right wrist cameras and images from the left and right tactile sensors. The tactile images have a resolution of 400×700, while the wrist camera images have a resolution of 480×640. This dataset is suitable for robotic learning research, especially for manipulation tasks involving tactile feedback and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 taccap-g1-wipe-phone-move-case-edge-0728，由 TacVerse 提供，采用 Apache-2.0 许可证，适用于机器人学（robotics）任务。

数据集来源与工具

数据集使用 LeRobot 框架创建，相关引用请参见论文或主页（当前页未提供具体链接）。

数据集规模与结构

• 总集数（episodes）：48 集
• 总帧数（frames）：372,581 帧
• 总任务数（tasks）：1 个
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4（H.264 编码）
• 机器人类型：bi_taccap_gripper
• 数据拆分：全部 48 集用于训练（train: 0:48）

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• action：20 维浮点型向量，表示左右 TCP（工具中心点）位姿及夹爪位置（float32）
• observation.state：20 维浮点型向量，同 action 结构一致，表示当前状态
• observation.images：包含多个摄像头视图：
  • left_tactile_left：400×700 像素，3 通道 RGB 视频
  • left_tactile_right：400×700 像素，3 通道 RGB 视频
  • left_wrist：480×640 像素，3 通道 RGB 视频
  • right_tactile_left：400×700 像素，3 通道 RGB 视频
  • right_tactile_right：400×700 像素，3 通道 RGB 视频
  • right_wrist：480×640 像素，3 通道 RGB 视频
• timestamp：浮点型时间戳
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

引用

若使用该数据集，请引用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具浏览，地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-wipe-phone-move-case-edge-0728