so101-full-fold-merged

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含118个episodes，105071帧，30fps的视频数据。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、图像（480x640x3的抓取器图像）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

This dataset was developed by LeRobot and falls within the robotics research domain. It contains 118 episodes, with a total of 105,071 frames of video data recorded at 30 frames per second (fps). The dataset includes data files in Parquet format and video files in MP4 format. Its features cover actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), 480×640×3 gripper images, timestamps, frame indices, episode indices, and other associated attributes. The total storage size of the dataset is 100 MB for the data files and 200 MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: open-cloth/so101-full-fold-merged
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower (SO-101 跟随机器人)
• 总片段数: 118
• 总帧数: 105,071
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 划分: 所有数据用于训练（"train": "0:118"）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂6个关节的动作（肩部转动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机械臂6个关节的状态观测（同动作名称）
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪视角的RGB视频（H.264编码，30 FPS，480x640分辨率）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅单个任务）

引用信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无
• BibTeX: 暂无