so101-full-fold-merged

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含118个episodes，105071帧，30fps的视频数据。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、图像（480x640x3的抓取器图像）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: open-cloth/so101-full-fold-merged
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower (SO-101 跟随机器人)
• 总片段数: 118
• 总帧数: 105,071
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 划分: 所有数据用于训练（"train": "0:118"）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂6个关节的动作（肩部转动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机械臂6个关节的状态观测（同动作名称）
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪视角的RGB视频（H.264编码，30 FPS，480x640分辨率）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅单个任务）

引用信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无
• BibTeX: 暂无